3 Ekim 1920'de Lincolnshire'da doğdu; annesi ABD Başkanı Grover Cleveland'ın kızıydı. Evde eğitim gördü, 1939'da Somerville College'a girdi ve felsefe, siyaset, iktisat okudu. Savaş yıllarının Oxford'unda, erkek öğrencilerin cepheye gittiği ve mantıkçı pozitivizmin etiği 'duygu ifadesi'ne indirgediği bir ortamda, Elizabeth Anscombe, Iris Murdoch ve Mary Midgley ile birlikte ahlak felsefesini yeniden kurmaya girişen kuşağın üyesi oldu. 1947'den itibaren Somerville'de ders verdi; 1976-1991 arasında UCLA'da profesördü; Oxford'a döndü ve 3 Ekim 2010'da, doksanıncı doğum gününde öldü.
'Moral Beliefs' (1958), ahlaki kavramların olgulardan bağımsız 'tutumlar' olduğu tezine karşı, 'cesaret', 'adalet' gibi kavramların içeriğinin insan hayatının olgularına bağlı olduğunu savundu. 'The Problem of Abortion and the Doctrine of the Double Effect' (1967), çifte etki öğretisini sınamak için bir tramvay sürücüsünün beş kişiyi mi bir kişiyi mi ezeceği örneğini icat etti; Judith Jarvis Thomson'ın 1976 ve 1985'te geliştirdiği bu örnek 'tramvay problemi' adıyla deneysel felsefenin, nörobilimin ve otonom araç etiğinin standart aracı oldu. 'Morality as a System of Hypothetical Imperatives' (1972), Kant'a karşı ahlakın kategorik değil, kişinin neyi önemsediğine bağlı buyruklar olduğunu savundu; Foot sonradan bu görüşü kısmen geri aldı. Natural Goodness (2001), seksen yaşında yayımladığı tek monografi, ahlaki iyiliği ve kötülüğü, bir bitkinin ya da hayvanın türüne göre iyi ya da kusurlu olmasıyla aynı mantıksal yapıda, 'doğal iyilik' olarak kurdu: Erdemler, insanın türü olarak iyi yaşaması için gerekli özelliklerdir. Bu 'Aristotelesçi natüralizm', Hursthouse, McDowell ve Thompson'la çağdaş erdem etiğinin ana akımına dönüştü.
Foot aynı zamanda Oxfam'ın ilk yıllarında çalışan bir aktivistti; 'Nazilerin yanlış olduğunu söyleyemeyen bir ahlak felsefesinin bir şeyleri yanlış yapmış olması gerektiği' sezgisi, bütün çalışmasının başlangıç noktasıydı.